根据机械原理，根据平面四连杆机构中是否存在曲柄，有一个曲柄或两个曲柄，可分为以下三种基本形式。

  1、曲柄摇杆机构

  2.双曲柄机构：如果在平面四连杆机构中有两个曲柄，则称为双曲柄机构。该机构通常可以将主动部件的均匀转速转换为从动部件的非均匀转速或均匀转速。

  在双曲柄机构中，如果两个曲柄的长度相等，连杆和静件的长度相等，则该机构为平行四边形机构。其运动特点是两个曲柄的角速度始终相等，连杆在运动过程中始终平行移动。如果改变平行四边形机构，使其两个曲柄向相反方向旋转，则该机构称为反向双曲柄机构。

  3、双摇杆机构：在平面四连杆机构中，如果与静件相连的两杆都是摇杆，则称为双摇杆机构。

  扩展资料：

  定理

  1、杆长之和条件：平面四杆机构短杆和长杆的长度之和小于或等于其他两杆的长度之和。

  2.在铰链四杆机构中，如果旋转副可以成为周转副，则连接的两个部件中的一个必须是短的杆，四个部件的长度关系满足杆长度的总和。

  3.在具有全装配副的铰链四杆机构中，短杆两端的旋转副为周转副。此时，如果将短杆作为机架，则获得双曲柄机构;如果以短杆的任何一个连杆作为机架，则获得曲柄摇杆机构;如果以短杆对面构件作为机架，则获得双摇杆机构。

  4、四杆机构不符合杆长条件的，所得机构均为双摇杆机构，无论选择哪个构件作为机架。